Исследовать устойчивость вертикального положения равновесия «обращенного» двойного маятника, изображенного на рисунке. Маятник может быть схематизирован в виде двух материальных точек масс m1 и m2, связанных стержнями длин l1 и l2. В вертикальном положении равновесия пружины (жесткости их k1 и k2) не напряжены.
